(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210745170.7 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 北京科技大 学 地址 100083 北京市海淀区学院路3 0号 (72)发明人 杨国庆　李金程　杨会杰　田阔　 陈玉凯　韩晨放　申语　吴育斌　 陈皓明　郭芊欣　田瑞　 (74)专利代理 机构 北京市广友专利事务所有限 责任公司 1 1237 专利代理师 张仲波　邓琳 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06V 10/80(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种基于无人快递车的物流配送方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于无人快递车的物流 配送方法， 属于智慧物流技术领域。 所述方法包 括： 利用无人快递车上的激光雷达和可见光单目 相机采集环境数据， 并进行数据融合； 采用传统 语义分割算法和基于深度学习的图像语义分割 算法相结合的方式进行环境中物体类别的识别， 所述物体类别包括背景物、 障碍物和交通标志 物； 其中， 所述图像语义分割算法基于注意力增 强网络模型， 所述注意力增强网络模 型中引入注 意力融合模块和带状注意力模块。 本发明以多传 感器融合为基础形成环境 感知系统， 并且引入注 意力融合模块和带状注意力模块优化了无人快 递车的环 境感知算法， 提高了系统的实时性和准 确性， 能够有效减少人力和运输成本， 提高配送 效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114842456 A 2022.08.02 CN 114842456 A 1.一种基于无 人快递车的物流配送方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 利用无人快递车上的激光雷达和可 见光单目相机采集环境数据， 并进行 数据融合； 采用传统语义分割算法和基于深度学习的图像语义分割算法相结合的方式进行环境 中物体类别的识别， 所述物体 类别包括背景物、 障碍物和交通标志 物； 其中， 所述图像语义分割算法基于注意力增强网络模型， 所述注意力增强网络模型中 引入注意力融合模块和带状注意力模块。 2.根据权利要求1所述的基于无人快递车的物流配送方法， 其特征在于， 所述可见光单 目相机用于实时采集环境图像， 所述激光雷达用于 探测环境中物体 类别的位置和速度。 3.根据权利要求1所述的基于无人快递车的物流配送方法， 其特征在于， 所述传统语义 分割算法用于求解输入图像的前景和背景， 所述图像语义分割算法用于求解输入图像中每 个像素对应的物体 类别， 并标记为 不同的颜色。 4.根据权利要求1所述的基于无人快递车的物流配送方法， 其特征在于， 所述注意力增 强网络模型以ResNet18网络作为骨干网络， 并且去掉骨干网络的全连接层， 之后引入注意 力融合模块和带状注意力模块。 5.根据权利要求4所述的基于无人快递车的物流配送方法， 其特征在于， 所述注意力融 合模块的设计基于不同层次的特征在本质上是互补的这一假设， 以此来选择不同层次特征 的权重， 使高层次特征与低层次特征最优地融合在一起； 所述注意力融合模块中， 利用相 邻 特征的相对注意掩模 与 来指导两个特征的响应， 并使两者相加为一个整体1， 使得在 融合阶段， 每 个像素能够从多个层次的特 征中选择 各自独特的上 下文信息 。 6.根据权利要求4所述的基于无人快递车的物流配送方法， 其特征在于， 所述带状注意 力模块中， 在计算相似度操作之前添加 一个带状池化层， 以获得沿各向异性或带状上下文 的最强一致性， 然后利用相似度操作找出水平方向上 的长范围依赖性， 以增强垂直方向上 的上下一致性， 并进一 步收集每 个像素和水平轴带状结构之间的全局相似度信息 。 7.根据权利要求4所述的基于无人快递车的物流配送方法， 其特征在于， 在网络监督方 面， 所述方法利用主损耗函数来监控整个网络的输出， 此外增加两个辅助损耗函数来监督 所述注意力增强网络模型中骨干网络ResNet3层的输出以及所述注意力融合模块的输出， 最后使用一个参数 来平衡主损耗和辅助损耗： 其中， 是最终输出的主损耗， 是骨干网络ResNet3层和注意力融合模块输出的辅助 损耗， L是总损耗； 这里， K和 分别等于2和1。 8.根据权利要求1所述的基于无人快递车的物流配送方法， 其特征在于， 所述无人快递 车包括箱体， 所述箱体的顶部设置所述可见光单目相 机， 所述箱体的前方从上到下依 次设 置所述激光雷达、 显示屏和识别区， 所述箱体内部 设置处理器芯片， 所述箱体的底部 设置底 盘和轮胎；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842456 A 2其中， 所述箱体用于装载快递， 所述显示屏用于显示信 息以及触屏密码取件， 所述识别 区用于扫描二维码取件， 所述处 理器芯片用于实现环境中物体 类别的识别算法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842456 A 3