(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211045812.9 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 先临三维科技股份有限公司 地址 311258 浙江省杭州市萧 山区闻堰街 道湘滨路1398号 (72)发明人 王嘉磊　邱凯佳　来锴楠　张健　 江腾飞　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 王艳斌 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/33(2017.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 牙齿模型生成方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本公开涉及一种牙齿模型生成方法、 装置、 电子设备和存储介质。 牙齿模型生成方法包括： 对获取的目标牙颌的CBCT数据进行实例分割， 确 定组成所述目标牙颌的单个牙齿的体素数据； 根 据所述目标牙颌中单个牙齿的体素数据进行重 建， 得到重建的三维数据； 将所述重建的三维数 据和获取的口内扫描仪扫描所述目标牙颌得到 的扫描的三维数据进行配准； 基于配准后的所述 重建的三维数据和所述扫描的三维数据进行融 合， 生成牙齿模型。 本公开提供的方法， 能够实现 CBCT数据和口内扫描仪扫描的三维数据的自动 融合， 生成的完整、 高精确度的牙齿模型能够最 大限度的满足临床需求， 且融合效率 也比较高。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115457198 A 2022.12.09 CN 115457198 A 1.一种牙齿模型生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对获取的目标牙颌的CBCT数据进行实例分割， 确定组成所述目标牙颌的单个牙齿的体 素数据； 根据所述目标牙颌中单个牙齿的体素 数据进行重建， 得到 重建的三维数据； 将所述重建的三维数据和获取的口内扫描仪扫描所述目标牙颌得到的扫描的三维数 据进行配准； 基于配准后的所述重建的三维数据和所述扫描的三维数据进行融合， 生成牙齿模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述重建的三维数据包括所述目标牙颌的 三维数据和组成所述目标牙颌的单个牙齿的第一三维数据， 所述将所述重 建的三维数据和 获取的口内扫描仪扫描所述目标牙颌得到的扫描的三维数据进行配准， 包括： 将所述目标牙颌的三维数据和获取的口内扫描仪扫描所述目标牙颌得到的扫描的三 维数据进行粗配准， 得到所述单个牙齿的初始位姿； 基于所述单个牙齿的初始位姿， 将所述单个牙齿的第 一三维数据和所述扫描的三维数 据进行精细配准。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述目标牙颌的三维数据和获取的 口内扫描仪扫描 所述目标牙颌得到的扫描的三维数据进行粗配准， 得到所述单个牙齿的初 始位姿， 包括： 基于特征拼接算法， 将所述目标牙颌的三维数据和获取的口内扫描仪扫描所述目标牙 颌得到的扫描的三维数据进行粗配准， 并得到所述目标牙颌的初始位姿； 基于所述目标牙颌的初始位姿得到所述单个牙齿的初始位姿。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述单个牙齿的初始位姿， 将所 述单个牙齿的第一 三维数据和所述扫描的三维数据进行精细配准， 包括： 对所述扫描的三维数据进行实例分割， 得到组成所述目标牙颌的单个牙齿的第 二三维 数据； 基于所述单个牙齿的初始位姿， 通过迭代最近点算法将所述单个牙齿的第 一三维数据 和所述单个牙齿的第二 三维数据进行精细配准。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于配准后的所述重建的三维数据和 所述扫描的三维数据进行融合， 生成牙齿模型， 包括： 将配准后的所述单个牙齿的第一三维数据中的牙根数据和临接面数据同所述扫描的 三维数据分割出的所述单个牙齿的第二 三维数据中的牙冠 数据进行融合， 生成牙齿模型。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述扫描的三维数据分割出 所述目标牙颌中牙龈的三维数据； 响应于显示标识的触发操作， 显示所述牙龈的三维数据。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述CBCT数据包括多张CBCT图像， 所述多 张CBCT图像中的每张图像包括组成所述目标牙颌的至少一个牙齿的信息， 所述对获取的目标牙颌的CBCT数据进行实例分割， 确定组成所述目标牙颌的单个牙齿 的体素数据， 包括： 通过预先建立的深度学习模型对所述多张CBCT图像进行分类， 确定所述多张CBCT图像 中每张CBCT图像包括的单个牙齿的类别， 并根据所述单个牙齿的类别进行分割， 得到所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457198 A 2单个牙齿的分割数据； 根据所述多张CBCT图像 中具有相同类别的单个牙齿所对应的分割数据， 得到组成所述 目标牙颌的单个牙齿的体素 数据。 8.一种牙齿模型生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 确定模块， 用于对获取的目标牙颌的CBCT数据进行实例 分割， 确定组成所述目标牙颌 的单个牙齿的体素 数据； 重建模块， 用于根据所述目标牙颌中单个牙齿的体素数据进行重建， 得到重建的三维 数据； 配准模块， 用于将所述重建的三维数据和获取的口内扫描仪扫描所述目标牙颌得到的 扫描的三维数据进行配准； 生成模块， 用于基于配准后的所述重建的三维数据和所述扫描的三维数据进行融合， 生成牙齿模型。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器； 处理器； 以及 计算机程序； 其中， 所述计算机程序存储在所述存储器中， 并被配置为由所述处理器执行以实现如 权利要求1至7中任一所述的牙齿模型生成方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的牙齿模型生成方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457198 A 3