(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210856820.5 (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 北京迈格威科技有限公司 地址 100086 北京市海淀区科 学院南路2号 3层317 (72)发明人 张浩然　戴雨辰　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 王婷婷 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 库位检测方法、 电子设备和计算机可读介质 (57)摘要 本申请实施例公开了库位检测方法、 电子设 备和计算机可读介质。 该方法的实施例包括： 获 取多个鱼眼相机拍摄的多视角鱼眼图像， 以及， 获取基于多视角鱼眼图像生成的逆透视变换图 像， 多个鱼眼相机设置于车辆； 将多视角鱼眼图 像和逆透视变换图像输入至库位检测模型进行 库位检测， 获得库位检测模型输出的库位检测结 果； 其中， 库位检测结果用于指示库位的方位。 该 实施方式能够提高库位检测的鲁棒性 以及库位 检测结果的准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115331196 A 2022.11.11 CN 115331196 A 1.一种库位检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取多个鱼眼相机拍摄的多视角鱼眼图像， 以及， 获取基于所述多视角鱼眼图像生成 的逆透视变换图像， 所述多个鱼眼相机设置 于车辆； 将所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检测， 获 得所述库位检测模型输出的库位检测结果； 其中， 所述库位检测结果用于指示库位的方位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述将所述多视角鱼眼图像和所述逆透 视变换图像输入至库位检测模型进行库位检测之前， 所述方法还 包括： 获取所述多个鱼眼相机的参数信息； 所述将所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检 测， 包括： 将所述参数信 息、 所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像输入至库位检测模型进 行库位检测。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述库位检测模型通过如下步骤进行库位 检测： 提取所述多视角鱼眼 图像和所述逆透 视变换图像的混合特 征； 对所述参数信息和所述混合特 征进行融合处 理， 得到鸟瞰图特 征； 检测所述鸟瞰图特 征以得到库位检测结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述参数信 息和所述混合特征进行 融合处理， 得到鸟瞰图特 征， 包括： 将所述参数信息转换为 位置编码信息； 对所述位置编码信息和所述混合特 征进行融合处 理， 生成所述鸟瞰图特 征。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述混合特征包括多组特征图， 各组特征 图的特征通道数相同； 所述对所述 位置编码信息和所述混合特 征进行融合处 理， 生成所述鸟瞰图特 征， 包括： 将各组特征图中特征通道次序相同的特征图合并为合并特征图， 得到包含多个合并特 征图的更新后的混合特 征； 将所述更新后的混合特 征和所述 位置编码信息进行融合处 理， 得到所述鸟瞰图特 征。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述库位检测模型包括转换器模块； 所述 对所述位置编码信息和所述混合特 征进行融合处 理， 生成所述鸟瞰图特 征， 包括： 通过所述转换器模块对所述位置编码信 息和所述混合特征进行融合处理， 生成所述鸟 瞰图特征。 7.根据权利要求1 ‑6之一所述的方法， 其特征在于， 在所述将所述多视角鱼眼图像和所 述逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检测之前， 所述方法还 包括： 将所述多视角鱼眼 图像和所述逆透 视变换图像转换为相同尺寸的图像； 将所述相同尺寸的图像进行合并， 得到 输入数据； 所述将所述多视角鱼眼图像和所述逆透视变换图像输入至库位检测模型进行库位检 测， 包括： 将所述输入数据输入至所述库位检测模型进行库位检测。 8.根据权利要求2 ‑7之一所述的方法， 其特征在于， 所述参数信息包括以下至少一项：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115331196 A 2内参信息、 外参信息； 所述多视角鱼眼图像包括： 前视角鱼眼图像、 后视角鱼眼图像、 左视角 鱼眼图像、 右视角鱼眼 图像。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑8中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行 时实现如权利要求1 ‑8中任一所述的方法。 11.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1 ‑8中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115331196 A 3