(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210828038.2 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 纵目科技 （上海） 股份有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区祥科路111号3号楼8 楼803室 (72)发明人 崔峰　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 张燕 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 20/64(2022.01)G06V 10/762(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/30(2022.01) (54)发明名称 基于物体空间特征的稀 疏点云处理方法、 系 统、 设备及 介质 (57)摘要 本发明提供一种基于物体空间特征的稀疏 点云处理方法、 系统、 设备及介质， 所述稀 疏点云 处理方法包括： 获取车辆周边环 境中障碍物的稀 疏点云， 并对所述稀疏点云进行聚类； 预判聚类 结果中单个聚类的候选目标类型； 通过候选目标 类型的先验信息将获取的聚类进行关联融合， 以 形成聚类簇； 将聚类簇的空间特征与所述候选目 标类型的空间特征约束进行比对， 若所述聚类簇 的空间特征符合所述候选目标类型的空间特征 约束时， 则确认障碍物的类型与所述候选目标类 型一致。 本发 明通过对属于同一个物体的稀 疏点 云的多个聚类进行关联融合， 达到准确描述物体 轮廓特征的效果。 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 CN 115147813 A 2022.10.04 CN 115147813 A 1.一种基于物体空间特 征的稀疏点云处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆周边环境中障碍物的稀疏点云， 并对所述稀疏点云进行聚类； 预判聚类结果中单个聚类的候选目标类型； 通过候选目标类型的先验信息将获取的聚类进行关联融合， 以形成聚类簇； 将聚类簇的空间特征与所述候选目标类型的空间特征约束进行比对， 若所述 聚类簇的 空间特征符合所述候选目标类型的空间特征约束时， 则确认障碍物的类型与所述候选目标 类型一致。 2.根据权利要求1所述的基于物体空间特征的稀疏点云处理方法， 其特征在于， 在确 认 障碍物的类型后， 所述基于物体空间特 征的稀疏点云处 理方法还 包括： 判断所述障碍物的稀疏点云是否存在噪点， 若是， 则去除所述噪点； 若否， 则结束 进程。 3.根据权利要求1所述的基于物体空间特征的稀疏点云处理方法， 其特征在于， 对所述 稀疏点云进行聚类的步骤 包括： 提取聚类结果中单个聚类及其主分布方向， 并检测包围单个聚类的最小外 接矩形。 4.根据权利要求3所述的基于物体空间特征的稀疏点云处理方法， 其特征在于， 预判聚 类结果中单个聚类的候选目标类型的步骤 包括： 将所述最小外接矩形内单个聚类的关键几何特征与预设的候选目标类型的关键几何 特征进行比较， 若两者相符， 则预判该单个聚类的目标类型为所述候选目标类型； 其中， 预 设的候选目标类型 的关键几何特征包括最小外接矩形 的长度、 宽度、 点在最小外接矩形中 位置的分布。 5.根据权利要求1或4所述的基于物体空间特征的稀疏点云处理方法， 其特征在于， 通 过候选目标类型的先验信息将获取的聚类进行关联融合， 以形成聚类簇的步骤 包括 根据候选目标类型的先验信息， 膨胀出关联区域； 查找位于该关联区域内的所有单个聚类； 将查找到的所有单个聚类关联起 来， 以融合成与该候选目标类型关联的聚类簇 。 6.根据权利要求4所述的基于物体空间特征的稀疏点云处理方法， 其特征在于， 将聚类 簇的空间特 征与所述 候选目标类型的空间特 征约束进行比对的步骤 包括： 将关联区域内的所有单个聚类进行聚类与聚类之间划线， 以拟合出所述 聚类簇的空间 特征； 判断所述聚类簇的空间特征是否符合所述候选目标类型的空间特征约束； 若是， 则确 认障碍物的类型与所述候选目标类型一致； 若否， 则取消关联区域内的所有单个聚类的关 联融合， 退 出进程。 7.根据权利要求6所述的基于物体空间特征的稀疏点云处理方法， 其特征在于， 所述候 选目标类型 的空间特征约束包括候选目标 的尺寸及聚类与聚类之间划线区域内不存在点 云。 8.一种基于物体空间特 征的稀疏点云处 理系统， 其特 征在于， 包括： 聚类模块， 用于获取 车辆周边环境中障碍物的稀疏点云， 并对所述稀疏点云进行聚类； 预判模块， 用于预判聚类结果中单个聚类的候选目标类型； 关联融合模块， 用于通过候选目标类型的先验信息将获取的聚类进行关联融合， 以形 成聚类簇；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147813 A 2类型确认模块， 用于将聚类簇的空间特征与所述候选目标类型的空间特征约束进行比 对， 若所述聚类簇的空间特征符合所述候选目标类型 的空间特征约束时， 则确认障碍物的 类型与所述 候选目标类型一 致。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执 行时实现权利要求1至7中任一项所述基于物体空间特 征的稀疏点云处 理方法。 10.一种基于物体空间特 征的稀疏点云处 理设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器及存 储器； 所述存储器用于存储计算机程序， 所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程 序， 以使所述基于空间特征的点云类型识别设备执行如权利要求 1至7中任一项 所述基于物 体空间特 征的稀疏点云处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147813 A 3