(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222250399.1 (22)申请日 2022.08.25 (73)专利权人 江苏风擎智能科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市 常熟高新 技术 产业开发区金门路2号2幢 (72)发明人 周松　 (51)Int.Cl. B24B 19/14(2006.01) B24B 41/02(2006.01) B24B 41/04(2006.01) B05B 1/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种风能叶片自动维保机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种风能叶片自动维保 机器人， 包括： 机架； 真空灌胶结构， 安装于机架 内， 并能够相对于机架进行多方位移动， 用于对 纤维布进行喷胶。 该装置通过机械手带动打磨机 构对损伤处进行打磨， 机械手带动清洁滚轮将打 磨处清洁干净， 再带动喷胶机构在打磨补料面喷 胶， 机械手带动吸附纤维布机构吸附对应尺寸的 纤维布粘贴在补料面， 然后 在进行喷胶和粘贴纤 维布， 真空灌胶机构伸出覆盖到补料位置处， 然 后通过机械手带动清洁滚轮压紧机构将机构压 紧密封， 打开通胶阀进行注胶， 注胶完成进行保 压和加热固化， 再通过机械手带动打磨机构进行 打磨多余的树脂， 使 得可以对损伤较大的部位通 过纤维布进行修补， 自动化程度高， 省时省力， 成 本低。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 218051893 U 2022.12.16 CN 218051893 U 1.一种风能叶片自动维保机器人， 其特 征在于， 包括： 机架(1)； 真空灌胶 结构(2)， 所述真空灌胶 结构(2)安装于所述机架(1)内， 并能够相对于所述机 架(1)进行多方位移动， 用于对纤维布进行喷胶； 机械手(3)， 所述机械手(3)安装于所述机架(1)上， 并能够通过快换机构更换不同治 具， 位于所述真空灌胶结构(2)上 方； 吸附粘贴纤维布机构(4)， 所述吸附粘贴纤维布机构(4)在下方与机架(1)可拆卸连接， 用于将纤维布搬运到叶片损伤位置进行工作。 2.根据权利要求1所述的一种风 能叶片自动维保机器人， 其特征在于： 所述真空灌胶结 构(2)包括真空袋板(201)、 调节机构(202)和导向杆(203)， 所述真空袋板(201)固定连接在 调节机构(202)下方， 所述调节机构(202)通过导向杆(203)与机架(1)连接， 所述真空袋板 (201)上方设置有真空口(204)和入胶口(20 5)。 3.根据权利要求2所述的一种风能叶片自动维保机器人， 其特征在于： 所述调节机构 (202)包括连接架(2 06)和传动丝杠(207)， 所述连接架(206)下方与真空袋板(201)连接， 所 述连接架(206)上方与传动丝杠(207)连接， 所述传动丝杠(207)与传动链(208)一端连接， 所述传动链(208)通过传动齿轮(209)与步进马达(210)连接， 所述传动链(208)另一端与上 下步进马达(21 1)连接。 4.根据权利要求1所述的一种风能叶片 自动维保机器人， 其特征在于： 所述机架(1)内 部安装有固化剂筒(5)、 蠕动泵(6)和 搅拌桶(7)， 所述固化剂筒(5)通过外接导管存储固化 剂， 所述固化剂筒(5)内部固化剂通过蠕动泵(6)通入搅拌桶(7)内进行搅拌， 所述搅拌桶 (7)通过软管与入胶口(20 5)连接。 5.根据权利要求1所述的一种风能叶片 自动维保机器人， 其特征在于： 所述机械手(3) 端部连接有视 觉机构(8)。 6.根据权利要求1所述的一种风能叶片 自动维保机器人， 其特征在于： 所述机架(1)两 侧均设置有纤维布仓(9)， 所述纤维布仓(9)与吸附粘贴纤维布机构(4)相适配。 7.根据权利要求1所述的一种风能叶片 自动维保机器人， 其特征在于： 所述机架(1)上 方依次设置有夹爪机构(10)、 打磨机构(1 1)、 喷胶机构(12)和清洁滚轮压紧机构(13)。 8.根据权利要求7所述的一种风能叶片自动维保机器人， 其特征在于： 所述夹爪机构 (10)、 打磨机构(11)、 喷胶机构(12)和清洁滚轮压紧机构(13)位于机械手(3)与吸附粘贴纤 维布机构(4)之间。 9.根据权利要求7所述的一种风能叶片自动维保机器人， 其特征在于： 所述夹爪机构 (10)一侧设置有喷漆机构(14)。 10.根据权利要求1所述的一种风能叶片自动维保机器人， 其特征在于： 所述机架(1)上 方安装有刮漆板(15)和刮腻子板(16)， 所述刮漆板(15)和刮腻子板(16)位于机械手(3)两 侧。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218051893 U 2一种风能叶片自动维保 机器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及风力机叶片维护技术领域， 尤其涉及一种风能叶片自动维保机器 人。 背景技术 [0002]在风力发电机组中， 风机叶片起到的是捕捉风能的作用， 叶片在旋转时， 三个叶片 会达到动态的平衡。 其中若有一个叶片损伤， 将会影响这种动态的平衡， 也会降低风能的捕 捉， 严重的会在不平衡发生的强大 的离心力作用下发生倒塔现象。 然后叶片长期暴露在各 种复杂的自然环境当中， 叶片会 经常性的脱漆损伤， 若不及时补漆， 会对叶片 造成更大的损 伤。 然而现在的叶片补漆工作还需人工补漆， 需要将吊篮从八十多米高的风机机舱放下， 补 漆人员在吊篮上工作， 这样的补漆方式极其 不方便且危险。 [0003]公开号为CN109333995B的一种风力机叶片涂层维护机器人及其维护方法， 机器人 包括： 移动机构、 吸附机构和基于3D打印技术的涂层修复机构； 吸附机构安装在移动机构中 部下表面位置， 用于吸 附在叶片表面； 涂层修复机构安装在移动机构上用于进行风力机叶 片修复； 维护方法包括： 无人机损坏检查， 将数据传输至维护机器人； 维护机器人吸 附于叶 片上， 按照数据对损坏处进行喷涂修复， 按照既定轨迹移动， 对损坏处进行修复。 本实用新 型的优点在于： 使修复变得简单易行， 维护成本有效降低， 在叶片损坏初期就能够进 行及时 的修复， 并避免叶片维护人员的高空作业。 在工作时的稳定性， 保证修复精度。 [0004]现有风能叶片维护机器人一般只能通过喷漆结构对受损的风能叶片进行简单的 补漆处理， 但是对于修补 纤维破损这种损伤， 目前 的风能叶片维护机器人不能独立完成维 修， 仍然需要维护人员进行高空作业。 实用新型内容 [0005]本实用新型目的是为了解决现有技术中存在的缺点， 而提出的一种风能叶片自动 维保机器人， 包括： 机架； [0006]真空灌胶结构， 安装于所述机架内， 并能够相对于所述机架进行多方位移动， 用于 对纤维布进行喷胶； [0007]机械手， 安装于所述机架上， 并能够通过快换机构更换不同治具， 位于所述真空灌 胶结构上 方； [0008]吸附粘贴纤维布机构， 在下方与机架可拆卸连接， 用于将纤维布搬运到叶片损伤 位置进行工作。 [0009]作为上述技术方案 的进一步描述： 所述真空灌胶结构包括真空袋板、 调节机构和 导向杆， 所述真空袋板固定连接在调节机构下方， 所述调节机构通过导向杆与机架连接， 所 述真空袋板上 方设置有真空口和入胶口。 [0010]作为上述技术方案 的进一步描述： 所述调节机构包括连接架和传动丝杠， 所述连 接架下方与真空袋板连接， 所述连接架上方与传动丝杠连接， 所述传动丝杠与传动链一端说　明　书 1/5 页 3 CN 218051893 U 3