(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221810245.7 (22)申请日 2022.07.13 (73)专利权人 天津龙创恒盛实业有限公司 地址 300000 天津市 静海区静海经济开发 区北区三 号路23号 (72)发明人 王雪川　李士杰　朱凤赫　 (74)专利代理 机构 北京众合诚成知识产权代理 有限公司 1 1246 专利代理师 张海洋 (51)Int.Cl. B23K 26/70(2014.01) B23K 26/21(2014.01) (54)实用新型名称 一种激光焊 接机器人焊接跟随系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种激光焊接机器人焊 接跟随系统， 属于焊接技术领域。 一种激光焊接 机器人焊接跟随系统， 包括机器人本体、 激光测 距仪、 伺服电机、 可编程逻辑控制器、 KK模组和焊 枪， 其中， KK模组安装在机器人本体的末端执行 器， 伺服电机传动连接在KK模组上， 焊枪安装在 KK模组的输出端， 焊枪上安装有激光测距仪， 激 光测距仪与可编程逻辑控制器电性连接， 可编程 逻辑控制器与机器人本体的机器人控制器电性 连接。 本实用新型的激光测距仪能检测焊枪枪头 与工件实时的安全焊接位置， 增强了焊接复杂工 件时的定位精度， 提高了复杂工件的焊接质量， 能避免碰撞急停对焊枪和工件的损伤， 增强了焊 接机器人的定位能力。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217913505 U 2022.11.29 CN 217913505 U 1.一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 其特征在于， 包括机器人本体(9)、 激光测距仪 (1)、 伺服电机(6)、 可编程逻辑控制器、 KK模组(5)和焊枪(3)， 其中， 所述KK模组(5)安装在 机器人本体(9)的末端执行器， 所述伺服电机(6)传动连接在KK模组(5)上， 所述焊枪(3)安 装在KK模组(5)的输出端， 所述焊枪(3)上安装有激光测距仪(1)， 所述激光测距仪(1)用于 检测工件与焊枪(3)枪头的距离， 所述激光测距仪(1)与可编程逻辑控制器的信号输入端电 连接， 所述可编程逻辑控制器的输出端分别与伺服电机(6)和机器人本体(9)的控制器电连 接。 2.根据权利要求1所述的一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 其特征在于： 所述KK模组 (5)包括模组外壳(12)、 丝杆(14)、 滑块(15)、 侧装滑轨(13)和连接法兰(11)， 所述连接 法兰 (11)安装在模组外壳(12)上， 所述KK模组(5)和机器人本体(9)通过连接法兰(11)连接， 所 述丝杆(14)转动设置在模组外壳(12)内， 所述滑块(15)传动 连接在丝杆(14)上， 所述侧装 滑轨(13)设置在模组外壳(12)上， 所述侧装滑轨(13)用于支撑和引导滑块(15)沿丝杆(14) 传动方向运动， 所述焊枪(3)安装在滑块(15)上。 3.根据权利要求1所述的一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 其特征在于： 所述伺服电 机(6)上安装有伺服 驱动器， 所述伺服电机(6)通过伺服 驱动器与可编程逻辑控制器电性连 接。 4.根据权利要求2所述的一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 其特征在于： 所述激光测 距仪(1)通过 连接支架(2)垂直 安装到焊枪(3)上。 5.根据权利要求1所述的一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 其特征在于： 所述KK模组 (5)通过模组连接器(8)安装在机器人本体(9)的末端 执行器上， 所述模组连接器(8)与机器 人本体(9)通过法兰结构连接， 所述模组连接器(8)与K K模组(5)螺 栓连接。 6.根据权利要求1所述的一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 其特征在于： 所述焊枪 (3)通过滑座连接块(4)安装在滑块(15)上。 7.根据权利要求1所述的一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 其特征在于： 所述机器人 本体(9)为六自由度机器人并配备控制器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217913505 U 2一种激光焊接 机器人焊接跟随系统 技术领域 [0001]本实用新型属于焊接技 术领域， 尤其是一种激光焊接 机器人焊接跟随系统。 背景技术 [0002]随着科技的不断发展， 激光焊接机器人在我国焊接生产领域得到了广泛的使用， 使得相关质量与效率的提升， 但是激光机器人焊接 机再应用过程中也是存在一下问题。 [0003]焊接机器人在对复杂产品进行焊接时， 需要进行弧线和大角度转弯， 但现有焊接 机器人在使用时， 末端焊枪的点位精度低， 焊接质量差； 有时还会出现工件与焊枪碰撞的情 况， 虽然现有的焊接机器人能在发生碰撞后做出急停， 但现有机器人在程序设定好后碰撞 动作无法预测 和避免， 碰撞会带来的焊枪损坏和定位失效等影响， 后期修复操作繁琐。 实用新型内容 [0004]实用新型目的： 提供一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 以解决现有技术存在的 上述问题。 [0005]技术方案： 一种激光焊接机器人焊接跟随系统， 包括机器人本体、 激光测距仪、 伺 服电机、 可编程逻辑控制器、 KK模组和 焊枪， 其中， 所述KK模组安装在机器人本体的末端执 行器， 所述伺服电机传动连接在KK模组上， 所述焊枪安装在KK模组的输出端， 所述焊枪上安 装有激光测距仪， 所述激光测距仪用于检测工件与焊枪枪头的距离， 所述激光测距仪与可 编程逻辑控制器的信号输入端电连接， 所述可编程逻辑控制器的输出端分别与伺服电机和 机器人本体的控制器电连接 。 [0006]进一步的， 所述KK模组包括模组外壳、 丝杆、 滑块、 侧装滑轨和连接法兰， 所述连接 法兰安装在模组外壳上， 所述KK模组与机器人本体通过连接法兰连接， 所述丝杆转动设置 在模组外壳内， 所述滑块传动连接在丝杆上， 所述侧装滑轨设置在 模组外壳上， 所述侧装滑 轨用于支撑和引导滑块沿丝杆传动方向运动， 所述焊枪安装在滑块上； KK模组用于为焊枪 提供位置补偿， 使焊枪能沿丝杆轴向运动， 且侧装滑轨 保证了滑块运动的平行度， 也对滑 块 承载焊枪受力具 备支撑作用。 [0007]进一步的， 所述伺服电机上安装有伺服驱动器， 所述伺服电机通过伺服驱动器与 可编程逻辑控制器电性连接， 伺服驱动器用于控制伺服电机执行可编程逻辑控制器发出的 指令， 使激光测距仪的检测信号能得到实施。 [0008]进一步的， 所述激光测距仪通过连接支架垂直安装到焊枪上， 连接支架除了发挥 连接作用外， 还用于安装姿态的垂直限定， 有利于 激光测距仪坐标的确立。 [0009]进一步的， 所述KK模组通过模组连接器安装在机器人本体 的末端只执行器上， 所 述模组连接器与机器人本体通过法兰结构连接， 所述模组连接器与KK模组螺栓连接， 模组 连接器的法兰结构使K K模组与机器人本体的连接 定位更加便捷， 使用更加方便 。 [0010]进一步的， 所述焊枪通过滑座连接块安装在滑块上， 滑座连接块方便焊枪与KK模 组的连接， 便 于安装步骤的快速进行。说　明　书 1/3 页 3 CN 217913505 U 3